超音波自动避障

这篇教学会延伸“超音波隔空推车”文章范例，当 micro:bit 自走车 ( MoonCar 登月小车 ) 自己移动时，透过超音波感测器侦测距离，只要侦测到障碍物会自动转弯，让 MoonCar 变成“自动避障”自走车。

• 操作 MoonCar 需要加载对应的扩充积木，请先参考：加载 MoonCar 的程序积木
• 更多信息：ICShop MoonCar 官方网站

超音波侦测到障碍物，自动转弯

使用“重复无限次”、“逻辑判断”以及“超音波距离感测器”的积木，判断超音波感测器接收的数值小于 5 厘米时，将 MoonCar 左转 0.5 秒，大于或等于 10 厘米时，让 MoonCar 停止移动，完成后可以用障碍物放在 MoonCar 前方，观察 MoonCar 是否原地旋转。

参考：超音波感测器数值、重复无限次、逻辑积木

超音波避障自走车

将程序稍做修改，加入变数 run，搭配按钮 A 与按钮 B 作为启动与停止的判断，并让 MoonCar 在前方没有障碍物时可以往前移动，就可以实现超音波避障自走车的效果。

参考：变数积木。

修正超音波误差

实作过程中，因为超音波是透过音波反射侦测距离，可能会遇到“有时出现超音波侦测数值跳动”的状况，这时可以使用下方的程序进行修正：

• 启动时新增一个数组。
• 透过循环侦测超音波数值时，先将数值记录在数组中。
• 如果数组中两个数值的差异过大，就不采纳该次数值。

范例解答

• 范例解答：MoonCar 超音波避障自走车 ( 简单版 )
• 范例解答：MoonCar 超音波避障自走车 ( 修正误差版 )

延伸练习

如果已经熟悉了 MoonCar 超音波避障自走车的原理，还可以尝试更多好玩的作法：

• 尝试找出更好的修正超音波误差方法。
• 试着用障碍物摆出一个迷宫，看看 MoonCar 是否能顺利走到终点。

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