循迹自走车

这篇教学会介绍利用 micro:bit 的 IR 循线感应器，将 micor:bit 自走车 ( MoonCar 登月小车 ) 变成可以沿着地上黑线行走的循迹自走车。

• 操作 MoonCar 需要加载对应的扩充积木，请先参考：加载 MoonCar 的程序积木
• 更多信息：ICShop MoonCar 官方网站

侦测是否碰到黑线

使用 MoonCar 的“循迹感测器数值”积木，透过 LED 显示是否碰到黑线。

循迹感测器使用两颗 IR 感测器，透过发射红外线信号，侦测是否碰到黑线，如果没有碰到黑线，红外线会反射，如果碰到黑线，红外线会被吸收而不会反射。

感测器的数值，如果左右都碰到为 0，左边碰到为 1，右边碰到为 2，左右都碰到为 3。

循迹自走车 ( 简易版 )

根据循迹感测器的数值，就能编辑循迹自走车的程序：

• 在黑线上 ( 数值 0 )：MoonCar 往前直走。
• 右轮超线 ( 数值 1 )：MoonCar 左转回到线上。
• 左轮超线 ( 数值 2 )：MoonCar 右转回到线上。
• 离开黑线 ( 数值 3 )：MoonCar 后退回到线上。

这种做法适用于“转弯弧度小”的循迹轨道，只要转弯弧度不要太大，MoonCar 都能顺利沿着黑线移动。

循迹自走车 ( 直角校正版 )

如果使用“简单版”的循迹程序，当遇到“直角”或“锐角”轨道时，就会发生自走车乱走的状况，因此必须要在离开黑线时 ( 数值 3 )，加入进一步的判断：

• 使用“有次数”的循环，让 MoonCar “原地往右”自转，每次循环暂停 100 毫秒。
• 当自转碰到黑线时，立刻跳出循环 ( 就会停止自转 )。
• 如果往右自转没有碰到黑线，就让 MoonCar“原地往左”自转两倍的次数。
• 当自转碰到黑线时，立刻跳出循环 ( 就会停止自转 )。

加入判断后的 MoonCar，不论轨道中出现直角还是锐角，甚至是遇到黑线末端，都仍然可以顺利的沿着黑线移动。

范例解答

• 范例解答：MoonCar 循迹自走车 ( 简易版 )
• 范例解答：MoonCar 循迹自走车 ( 直角校正版 )

延伸练习

如果已经熟悉了 MoonCar 循迹自走车的原理，还可以尝试更多好玩的作法：

设计更多更复杂的路线，挑战循迹自走车的程序逻辑。

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